Neural network based robust hybrid control for robotic system an H∞ approach

Neural network based robust hybrid control for robotic system an H∞ approach

کد مقاله g104
عنوان مقاله:
Neural network based robust hybrid control for robotic system an H∞ approach
سال ارائه: 2011 نوع مقاله: ژورنال گزارش فارسی: دارد
قضیه لیاپانف
Robotic system, Computed torque, control, Neural network, Variable structure control, H∞ control, Lyapunov stability, پروژه متلب , شبیه سازی با متلب ,

AbstractA novel robust hybrid tracking control
for robotic system is proposed. This hybrid control
scheme combines computed torque control (CTC)
with neural network, variable structure control (VSC)
and nonlinearH∞control methods. It is assumed that
the nominal system of robotic system is completely
known, which is controlled by using CTC method.
Neural network is designed to approximate parameter
uncertainties, VSC is used to eliminate the effect of
approximation error, andH∞control is employed to
achieve a desired robust tracking performance. Based
on Lyapunov stability theorem, it can be guaranteed
that all signals in closed loop are bounded and a speci
fiedH∞tracking performance is achieved by employ
ing the proposed robust hybrid control. The validity of
the control scheme is shown by computer simulation
of a two-link robotic manipulator.
KeywordsRobotic system·Computed torque
control·Neural network·Variable structure control·
H∞control·Lyapunov stability

اگر نیاز به شبیه سازی این مقاله دارید از اینجا سفارش دهید

اگر نیاز به دیدن موارد بیشتری در این زمینه دارید به وب سایت ما سر بزنید

دوشنبه یازدهم خرداد ۱۳۹۴ -

نویسنده : MATLABI.IR

برچسب‌ها: Robotic system, Computed torque, پروژه متلب, شبیه سازی با متلب

درباره وب

تیم تخصصی متلبی مفتخر است پروژه های کثیری را از سرتاسر ایران عزیزمان در دستور کار خود داشته و با دیدگاهی آموزش محور تمامی پروژه ها را با ارزان ترین قیمت در دسترس مخاطبین خود قرار داده است
------------------
نحوه سفارش پروژه متلب ، سفارش پروژه متلب ، سفارش پروژه مطلب ، سفارش انجام پروژه متلب ، سفارش پروژه با متلب ، پروژه Matlab ، پروژه تشخیص اعداد Matlab ، انجام پروژه Matlab ، دانلود پروژه Matlab پروژه آماده متلب ، آموزش متلب ,تعویض پروژه، پروژه متلب انجام پروژه های برق کنترل، برق قدرت، الکترونیک قدرت،مهندسی پزشکی،کامپیوتر،هوش مصنوعی،مخابرات و مکانیکdsp, bspانجام پروژه با نرم افزار متلب دانلود پروژه هاي انجام شده با نرم افزار متلب تدريس خصوصي دروس مهندسي برق تدريس خصوصي دروس مهندسي شيمي انجام پروزه با نرم افزار matlab انجام پروژه با نرم افزار مطلب دانلود نرم افزار متلب دانلود نرم افزار simulink پروژه هاي شبيه سازي شده با نرم افزار سيمولينک پروزه هاي شبيه سازي شده با نرم افزار simulink مقالات شبيه سازي شده با نرم افزار متلب دانلود مقالات شبيه سازي شده با نرم افزار متلب انجام پروژه مکانيک با متلب ،انجام پروژه محاسبات با متلب ، انجام پروژه برنامه نويسي با متلب، انجام پروژه برق با متلب ،انجام
پروژه بهينه سازي با متلب، انجام پروژه فازي با متلب ، انجام پروژه پردازش تصوير با متلب ،انجام پروژه پردازش سيگنال با متلب پروژه مهندسي برق با نرم افزار matlab پروزه مهندسي مکانيک با نرم افزار matlab پروژه مهندسي شيمي با نرم افزار matlab پروژه مهندسي برق با نرم افزار simulink پروزه مهندسي مکانيک با نرم افزار simulink پروژه مهندسي شيمي با نرم افزار simulink آموزش نرم افزار متلب matlab,image processing toolbox پروژه مهندسي برق نرم افزار matlab پروژه مهندسي برق نرم افزار متلب پروژه مهندسي برق نرم افزار مطلب ٰ پروژه های آماده متلب

انجام پروژه متلب | متلبی

انجام پروژه های متلب برق کنترل ، برق قدرت کنترل فازی ، کنترل مقاوم ، کنترل تطبیق

Neural network based robust hybrid control for robotic system an H∞ approach